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2.1 Prerequisiti trigonometrici

Dato che come vedremo un segnale periodico può essere espresso come una combinazione di funzioni trigonometriche, intraprendiamo i passi necessari a poterle descrivere nei termini di funzioni esponenziali complesse, che a loro volta intervengono in modo massiccio nella rappresentazione frequenziale di Fourier.

2.1.1 Numeri complessi

figure f2.1.png
Un numero complesso x è costituito da una coppia di valori a e b entrambi reali[49]  [49] L’insieme dei numeri reali è indicato con , vi fanno parte i numeri interi, razionali, irrazionali e trascendenti, e può essere messo in corrispondenza biunivoca con gli infiniti punti su di una retta. che ne costituiscono la parte reale a e quella immaginaria[50]  [50] L’unità immaginaria trae origine dalla teoria dei numeri come la quantità  − 1, in modo da poter esprimere nel campo complesso tutte le radici di un’equazione polinomiale. Mentre in analisi matematica è indicata dalla lettera i, nel seguito viene indicata con la lettera j in accordo alla notazione di teoria dei circuiti, in modo da evitare confusione con il simbolo utilizzato per la corrente elettrica. Risulta j2 = − 1, j3 = − j, j4 = 1, j5 = j e così via ciclicamente. b, e viene scritto come
(10.1) x = a + jb = ℜ{x} + j{x}
detta rappresentazione in coordinate cartesiane o rettangolari, che lo mette in corrispondenza con un punto in un piano complesso. Le operazioni di somma e prodotto tra due numeri complessi x = a + jb e y = c + jd danno come risultato[51]  [51]  Sommare tra loro le parti reali e quelle immaginarie equivale a realizzare una somma vettoriale tra x e y come mostrato a lato. Per il prodotto si applica invece la regola del prodotto tra binomi, ovvero (a + jb)(c + jd) = ac + jad + jbd + jbjd da cui il risultato, ricordando che j2 = − 1.
figure f2.1sum.png
x + y = (a + c) + j(b + d)   e   xy = (ac − bd) + j(ad + bc)
mentre l’inverso di un numero complesso risulta
1x = 1a + jb = a − jb(a + jb)(a − jb) = aa2 + b2 − jba2 + b2
Coniugato
figure f2.1-cjg.png
Il numero complesso x* = a − jb prende il nome di coniugato di x, per il quale valgono le relazioni x + x* = 2a = 2ℜ{x} e x − x* = 2jb = 2j{x}.
Coordinate polari
Ricorrendo alle relazioni trigonometriche a = |x|cosφx e b = |x|sinφx un numero complesso x può essere anche espresso in coordinate polari come
(10.2) x = |x| (cosφx + jsinφx)
figure f2.1-triangle.png
in cui[52]  [52] Mentre l’espressione del modulo è una diretta conseguenza del teorema di Pitagora, quella della fase discende dall’osservare che ba = |x|sinφx|x|cosφx = tanφx, per cui φx = arctanba. Con l’avvertenza che, qualora risulti a < 0, al risultato φx va aggiunto il termine π in quanto la funzione arctanφ è definita per valori dell’argomento  − π2 < φ < π2, vedi https://www.geogebra.org/m/Enf5AEbT. Nei linguaggi di programmazione esiste in genere la funzione atan2(b,a) che effettua automaticamente tale considerazione, vedi https://it.wikipedia.org/wiki/Arcotangente2. |x| = a2 + b2 prende il nome di modulo di x e φx = arg{x} = arctan ba prende il nome di fase o argomento. Risulta quindi evidente che |x|2 = a2 + b2 = xx*, mentre 1x = x*|x|2. Infine, In virtù della periodicità di sin e cos, due numeri complessi con uguale modulo ma fase che differisce per multipli di 2π sono indistinguibili.

2.1.2 Formula di Eulero

Si può mostrare[53]  [53] Vedi ad es. https://it.wikipedia.org/wiki/Formula_di_Eulero#Funzioni_analitiche che qualora la serie di potenze in cui può essere sviluppata la funzione esponenziale ez (pag. 1) sia valutata per un argomento z = jb completamente immaginario, essa eguaglia la somma delle serie di potenze in cui è possibile sviluppare
figure f2.1-unicirc.png
la funzione cosb + jsinb. Questo risultato prende il nome di formula di Eulero, e mostra come l’esponenziale immaginario e±jφ sia un particolare numero complesso con modulo pari ad uno[54]  [54] Più in generale, il valore ex con x = a + jb è ancora un numero complesso, con fase b e modulo ea. Infatti ex = ea + jb = eaejb = ea(cosb + jsinb). e fase φ espresso come
(10.3) e±jφ = cos φ ± jsin φ
La relazione (10.3) consente di scrivere le funzioni trigonometriche in termini di esponenziali complessi come[55]  [55] Osserviamo infatti che e jφ ed e −jφ sono tra loro coniugati, e quindi applicando la (10.3) per la loro somma si ha e jφ + e −jφ = 2ℜ{ e jφ} = 2cosφ mentre la differenza produce e jφ − e −jφ = 2j{e jφ} = 2jsinφ.
cos φ = e jφ + e −jφ2    e    sin φ = e jφ − e −jφ2j
Tali relazioni possono tornare utili nel semplificare i calcoli, trasformando i prodotti tra funzioni trigonometriche in somme di angoli[56]  [56] L’affermazione nasce dalla relazione eαeβ = eα + β. Ad esempio quindi, il prodotto cosα ⋅ sinβ diviene
14j(e jα + e −jα)(e jβ − e −jβ) = 14j[e jαe jβ − e jαe −jβ + e −jαe jβ − e −jαe −jβ] = 
 = 14j [e j(α + β) − e j(α − β) + e −j(α − β) − e −j(α + β)] = 14j[e j(α + β) − e −j(α + β) − (e j(α − β) − e −j(α − β))] = 
 = 14j [2jsin(α + β) − 2jsin(α − β)] = 12 [sin(α + β) − sin(α − β)]
. Ma sopratutto, la rappresentazione di un numero complesso x in coordinate polari (10.2) può essere riscritta in base alla (10.3) come
(10.4) x = |x| e jφx
figure f1.2c.png
detta anche rappresentazione esponenziale di x.
In tal modo i numeri complessi di modulo unitario e che presentano la sola parte reale o che sono puramente immaginari possono essere rappresentati come in figura a lato, mentre il coniugato x* di un numero complesso x viene ridefinito come quel numero complesso con uguale modulo e fase cambiata di segno, ovvero x* = a − jb = |x|e −jφ.
Infine, il prodotto tra due numeri complessi x ed y può essere agevolmente calcolato come
|x|e jφx ⋅ |y|e jφy = |x||y| ⋅ e j(φx + φy) = |z|e jφz    in cui    |z| = |x||y|    e    φz = φx + φy
o, detto in altri termini
il modulo del prodotto tra numeri complessi è pari al prodotto tra i moduli, e la fase pari alla somma delle fasi
e dunque, come corollario, per il rapporto si ottiene xy = |x||y| e j(φx − φy) .

2.1.3 Fasore

Un segnale del tipo x(t) = Acos(2πf0t + φ) è completamente rappresentato dal numero complesso x = Ae jφ detto fasore, la cui conoscenza permette di riottenere il segnale
figure f2.1.1-up.png
originario mediante la relazione x(t) = ℜ{x ⋅ e j2πf0t}, che una volta sviluppata[57]  [57] Un modo alternativo di ottenere lo stesso risultato è quello di esprimere gli esponenziali complessi mediante la (10.3), ottenendo x(t) = ℜ{|x|(cosφ + jsinφ)[cos(2πf0t) + jsin(2πf0t)]}, e sviluppare il calcolo facendo uso delle relazioni cosαcosβ = 12 [cos(α + β) + cos(α − β)] e sinαsinβ = 12 [cos(α − β) − cos(α + β)], ma avremmo svolto molti più passaggi. risulta infatti pari a
x(t)  =  {Ae jφ ⋅ e j2πf0t} = A ⋅ ℜ{e j(2πf0t + φ)} =      =  A ⋅ ℜ{cos(2πf0t + φ) + jsin(2πf0t + φ)} =      =  Acos(2πf0t + φ)
Osserviamo che il risultato è interpretabile graficamente come aver impresso al fasore x una rotazione di velocità angolare ω0 = 2πf0 radianti/secondo in senso antiorario, ed aver proiettato il risultato sull’asse reale.
In alternativa, possiamo esprimere il segnale x(t) di partenza anche come
(10.5) x(t) = 12 {xe j2πf0t + x*e −j2πf0t}
figure f2.1.1-down.png
coinvolgendo in tal modo anche le frequenze negative, cioè tenendo conto di un secondo vettore contro-rotante, coniugato al primo rotore e che si muove in senso orario, che quindi ha una parte immaginaria di segno sempre opposto al primo, e che è moltiplicato per il coniugato del fasore. Vedremo tra breve che la (10.5) coincide con l’espressione della serie di Fourier per il caso in questione.
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